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在PCS V7.1版本中，PCS7 AP Library V7.1（APL）提供了三种PID控制功能块：PIDConl、PIDConR、PIDStepL。其中PIDConL和PIDconR都是连续PID控制器，即输出是连续的控制值，相对应地，PIDStepL输出的是脉冲信号，可以…